關(guān)于庫卡機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)：常見問題與基礎(chǔ)問答
1.起始坐標(biāo)系無效
*坐標(biāo)系是基點(diǎn)。在這個(gè)坐標(biāo)系中，庫卡機(jī)器人的所有動(dòng)作都是根據(jù)頂點(diǎn)完成的，XYZ切割方向不會(huì)改變。如果機(jī)器人在*坐標(biāo)系中移動(dòng)，頭部也會(huì)改變方向，也就是說，我們?cè)趩?dòng)后不選擇工具。
解決方案：配置→當(dāng)前刀具/基準(zhǔn)坐標(biāo)→刀具編號(hào)→1.
2.*登錄
一般來說，當(dāng)我們想在啟動(dòng)后編輯程序時(shí)，我們應(yīng)該首先登錄*級(jí)別來幫助我們操作。
救援計(jì)劃：配置→用戶組→*→登錄→密碼KUKA→登錄
3.設(shè)置結(jié)束
我們發(fā)現(xiàn)新計(jì)劃沒有終點(diǎn)。我們需要設(shè)定終點(diǎn)。
解決方案：配置→混雜的→編輯→定義一行DEF
4.設(shè)置程序起始位置
編輯程序時(shí)，命令應(yīng)設(shè)置為home。此時(shí)，我們可以直接找到家庭標(biāo)準(zhǔn)位置，這可以節(jié)省手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的操作時(shí)間。
5.手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)
當(dāng)我們測(cè)試程序或正常使用程序時(shí)(輸出信號(hào)已打開)，我們有時(shí)會(huì)遇到緊急情況，例如程序路徑?jīng)_突、預(yù)熱故障、程序錯(cuò)誤等。此時(shí)，我們須手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)。問題解決后，我們可以再次使用它打開輸出信號(hào)。(我們的輸出信號(hào)是3個(gè)低壓氧、4個(gè)高壓氧和5個(gè)丙烷)
解決方案：顯示→輸入/輸出端子→數(shù)字輸出端→按住驅(qū)動(dòng)器→數(shù)字(關(guān)閉或打開)
6.6D鼠標(biāo)故障
系統(tǒng)指示6D鼠標(biāo)仍有電壓和其他提示。如果鼠標(biāo)出現(xiàn)故障，我們可以在此時(shí)釋放驅(qū)動(dòng)器，并等待驅(qū)動(dòng)器指示I變?yōu)榫G色。
7.從計(jì)算機(jī)復(fù)制程序
為了丟失C盤中的程序，我們可以從D盤或外部移動(dòng)U盤復(fù)制程序。
解決方案：*登錄后→按Num(此時(shí)顯示屏上的Num為灰色，按下可切換回)→CTRL(2)+Esc→PC磁盤C→KRC公司→機(jī)器人→KRC公司→R1級(jí)→程序
8.機(jī)器人保護(hù)
當(dāng)機(jī)器人發(fā)生碰撞時(shí)，它會(huì)啟動(dòng)自動(dòng)保護(hù)，即在6軸處有一個(gè)保護(hù)系統(tǒng)。當(dāng)彈簧在碰撞后彎曲變形時(shí)，系統(tǒng)會(huì)在收到信號(hào)后停止所有操作。此時(shí)，我們無法操作機(jī)器人。此時(shí)，我們須先關(guān)閉保護(hù)開關(guān)。
解決方案：配置→輸入/輸出端子→外部自動(dòng)→允許移動(dòng)→將5更改為1025→此時(shí)，機(jī)器人可以在不受系統(tǒng)保護(hù)限制的情況下移動(dòng)。注意調(diào)整機(jī)器人的移動(dòng)方向，調(diào)整移動(dòng)速度，離開碰撞點(diǎn)，到達(dá)*位置“允許移動(dòng)”，該值可調(diào)整為5。
9.以下情況，KUKA機(jī)器人需要重新校準(zhǔn)零點(diǎn)
如果機(jī)器人沒有完全關(guān)閉，電池耗盡時(shí)零點(diǎn)將丟失。
當(dāng)機(jī)器人達(dá)到更極限時(shí)，它將失去零點(diǎn)。
手動(dòng)刪除零點(diǎn)。
啟動(dòng)失敗，直接關(guān)機(jī)會(huì)失去零點(diǎn)。
10.程序數(shù)據(jù)參數(shù)
直線和圓弧的切割速度為0.005m/s，加速度為1%。
機(jī)器人移動(dòng)速度PTP為20%或10%。
線性移動(dòng)速度（非切割）0.05m/s，加速度70%。
輸出信號(hào)：3為低壓氧，4為高壓氧，5為丙烷。
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